ROS Nav2 講座 6: amcl の初期位置を設定する Python ノードを作成する
ROS 2 に関して筆者は以下の本で学びました。ROS1 との比較を含めかなりわかりやすく ROS 2 について書かれており、おすすめの一冊です。
この記事で学べる概念
initialpose についてROS 2 ...
Software
ROS 
ROS Nav2 講座 5: .pgm ファイルを .stl ファイルに変換し、Gazebo simulation に使用する
ROS 2 に関して筆者は以下の本で学びました。ROS1 との比較を含めかなりわかりやすく ROS 2 について書かれており、おすすめの一冊です。
前回の記事で、自分で作成した map 上でロボットを動かすシミュレーショ...
ROS Nav2 講座 4: 自分で作成したマップを使って TurtleBot シミュレーションをする #ROS 2 #nav2
ROS 2 に関して筆者は以下の本で学びました。ROS1 との比較を含めかなりわかりやすく ROS 2 について書かれており、おすすめの一冊です。
前回の記事で、nav2_bringup を模倣した custom_nav...
ROS Nav2 講座 3: nav2_bringup の設定をカスタマイズする準備
ROS 2 に関して筆者は以下の本で学びました。ROS1 との比較を含めかなりわかりやすく ROS 2 について書かれており、おすすめの一冊です。
本記事では nav2_bringup をコピーして custom_nav...
ROS Nav2 講座 2: Rust で ROS 2 ノードを作る: footprint の動的変更
ROS 2 に関して筆者は以下の本で学びました。ROS1 との比較を含めかなりわかりやすく ROS 2 について書かれており、おすすめの一冊です。
前回は docker 上で ROS 2 環境を作り、TurtleBot ...
ROS Nav2 講座 1: docker 上に ROS 2 環境を構築し TurtleBot simulation を動かす
ROS 2 に関して筆者は以下の本で学びました。ROS1 との比較を含めかなりわかりやすく ROS 2 について書かれており、おすすめの一冊です。
前回記事では、ubuntu 上での docker 環境構築について説明し...
Software ubuntu 24.04 で docker 環境を構築する
備忘録として docker 環境の構築方法を記録しておきます。私の環境は以下です。
Thinkpad X1ubuntu 24.04
基本的には docker の公式のマニュアルに従っていくだけですが、以下を実行していきます。
...
Electronics esp32 (arduinoベース) でモータのエンコーダ値を読み、rpm に変換する
Motor in use
今回は、以下のモータを使用します。RobotShop というオンラインショップにお世話になりました。
Board connection
4.8V の電源をモータの電源ケーブルに印加し...
Control c++ でカルマンフィルタを実装する with バネ・マス・ダンパ系
カルマンフィルタの以下の本に例題として matlab によるカルマンフィルタの実装がなされていました。自分の理解を深めるためにも、c++ で実装してみようと思い、本記事を書いています。
カルマンフィルタの基本的な数式
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Software 状態遷移テストについて
今回の記事では、状態遷移テストについて紹介します。以下が参考図書です。
同値クラステストやデシジョンテーブルテスト等はこれまでの記事で紹介してきました。
同値クラステスト / 境界値テストデシジョンテーブルテ...