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python-control を使った簡単な制御系解析

python-control を使って基本的な制御系解析を行う方法について触れます。 古典制御の復習をしようと思って「演習で学ぶ基礎制御工学」という本を手にとって勉強していました。この参考書の問題を解くときに、ボード線図やステップ応...
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自作ドローンの制御系設計 vol. 1

今回の記事では、自作ドローンを飛ばすにあたって行った制御系設計に関する試行錯誤の記録をまとめます。 本当はもう少しドローンの制御パフォーマンスを良くしてから記事を書きたかったのですが、来月から別の開発に移りたいと思っているので、一旦...
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自作ドローンのソフトウェア設計 + ライセンスに関するまとめ

本記事では、フライトコントローラ側と送信機側のソースコードのソフトウェア設計について書いていきます。2021/7時点でこの記事を執筆していて、今後リファクタリング等で最新版のアーキテクチャと異なってしまうかもしれませんが、基本的にはこうな...
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AtCoder Beginner Contest 205: D – Kth Excludedの初心者解説(二分探索)

問題 公式問題はコチラ。 問題文 長さ $N$ の正整数列 $A = (A_1, A_2, ..., A_N)$ と $Q$ 個のクエリが与えられる。$i (1 \leq i \leq Q)$ ...
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AtCoder Beginner Contest 204: C – Tourの初心者解説(計算量をおさえたDFS)

問題 問題文 1 から N の番号がついた N 個の都市と、1 から M の番号がついた M 個の道路があります。道路 i を通ると都市 Ai から Bi へ移動することができます。都市 Bi から都市 Ai への通行はできま...
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AtCoder Beginner Contest 194: E – Mex Minの初心者解説(トリッキーな最小値探索)

計算量を抑えて最小値の探索を行うのがコツで,今回の問題ではこの能力が問われました.E問題レベルになると説明がかなり難しく,自分の日本語力が問われているような気がします… 問題 公式の問題はコチラ. 問題文 $\ma...
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AtCoder Beginner Contest 194: D – Journeyの初心者解説(期待値の性質)

期待値関連の問題ですね.期待値の性質で今回はじめて知ったものがあったので紹介します. 問題 公式問題はコチラ. 問題文 $N$ 個の頂点があるグラフあり,高橋くんは今頂点 $1$ にいて現在グラフに線は張られていま...
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AtCoder Beginner Contest 194: C – Squared Errorの初心者解説(式変形でTLE回避)

久々に AtCoder の解説記事を書こうと思います.今日 AtCoder の読み方がアットコーダーだと知りました.今までエーティーコーダーだと思ってました. 問題 公式問題はコチラ. 問題文 長さ $N$ の数列...
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AtCoder Beginner Contest 186: D – Sum of differenceの初心者解説(TLE回避,累積和)

問題 公式の問題はこちらです. 問題文 $N$ 個の整数 $A_1, ..., A_N$ が与えられます.$1 ≦ i < j ≦ N$ を満たす全ての $i, j$ の組についての $|A_i - A_j|$ の...
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AtCoder Beginner Contest 185: E – Sequence Matchingの初心者解説(二次元DP)

この問題は難しかったです.いくつかの解説サイトを見ないと理解できませんでした.やっぱりDP(動的計画法)は難しいですね. 問題 公式の問題はこちらです. 問題文 長さ $N$ の整数列 $A$ と長さ $M$ の整...