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状態遷移テストについて

今回の記事では、状態遷移テストについて紹介します。以下が参考図書です。 同値クラステストやデシジョンテーブルテスト等はこれまでの記事で紹介してきました。 同値クラステスト / 境界値テストデシジョンテーブルテ...
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デシジョンテーブルテストについて

前回の記事で同値クラステスト / 境界値テストを紹介しましたが、今回の記事ではデシジョンテーブルテストについて解説します。 今回も以下の本をベースに解説していきます。 ソフトウェアテストには、以下の種類のテス...
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同値クラステスト / 境界値テストについて

ソフトウェアの品質向上のため、ソフトウェアテストの設計についてしっかり勉強したいと思い、「ソフトウェアテストの教科書」という本で勉強しました。Part 2「さまざまなテスト技法」では、様々なテスト技法の解説と注意点が網羅的に書かれていて、...
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オムニロボ + 倒立振子システムをpythonでアニメーション描画する

はじめに 今回 python でアニメーションを作成する方法をリサーチするにあたって気づきましたが、意外とこういう題材を扱っている記事は少ないみたいです。おそらく制御工学を本業でやっている研究者の方や学生さんは matlab を使う...
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オムニロボ + 倒立振子システムのシミュレーション with LQR Controller

運動方程式導出の記事に引き続き、シミュレーションを行っていきます。本記事は、物理パラメータの選定・制御則構築・数値シミュレーション等について解説していきます。 はじめに 前回と同様、今回もソースコードはこちらを参照していただけ...
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オムニホイールロボットで倒立振子システムを作る構想:運動方程式の導出

オムニホイールロボット上で倒立振子の安定化をしてみたいと思い、本記事を執筆しています。今回は運動方程式の導出とシステムの線形化までです。 背景 大学のときにドローン上での三次元倒立振子の研究をやっていました。以下、当時の動画で...
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python-control を使った簡単な制御系解析

python-control を使って基本的な制御系解析を行う方法について触れます。 古典制御の復習をしようと思って「演習で学ぶ基礎制御工学」という本を手にとって勉強していました。この参考書の問題を解くときに、ボード線図やステップ応...
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自作ドローンの制御系設計 vol. 1

今回の記事では、自作ドローンを飛ばすにあたって行った制御系設計に関する試行錯誤の記録をまとめます。 本当はもう少しドローンの制御パフォーマンスを良くしてから記事を書きたかったのですが、来月から別の開発に移りたいと思っているので、一旦...
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自作ドローンのソフトウェア設計 + ライセンスに関するまとめ

本記事では、フライトコントローラ側と送信機側のソースコードのソフトウェア設計について書いていきます。2021/7時点でこの記事を執筆していて、今後リファクタリング等で最新版のアーキテクチャと異なってしまうかもしれませんが、基本的にはこうな...
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AtCoder Beginner Contest 205: D – Kth Excludedの初心者解説(二分探索)

問題 公式問題はコチラ。 問題文 長さ $N$ の正整数列 $A = (A_1, A_2, ..., A_N)$ と $Q$ 個のクエリが与えられる。$i (1 \leq i \leq Q)$ ...