Humanoid Isaac Lab における Unitree G1 歩行学習の評価指標
前回の記事の歩行シミュレーションで Unitree G1 の安定した後ろ向き歩行を実現できました。
シミュレーション中 learning iteration ごとに以下の表示がされていましたが、これらが何を意味するのか紐解いていきま...
Humanoid 
Humanoid Isaac Lab の学習回数を調整し、安定した歩行を実現する
前回の記事では後ろ向きの歩行に成功しました。
ただ、
base の policy の横移動・旋回を忘却しており、転倒した歩行がぎこちなかった
といった問題がありました。
前回の記事ではテストのために 60 秒程度の...
Humanoid Isaac Lab で Unitree G1 の後ろ向きの歩行を学習する
前回までの記事で、とりあえず IsaacLab を使って強化学習で歩行 policy を生成することができました。ただ、前回の policy は新規学習でありかつ短めの学習時間だったので、ほぼ歩けませんでした。
今回は前々回の記事で...
Humanoid Isaac Lab にて歩行 policy の学習をしてみる！
今回は歩行 policy の学習方法を書きます。お試しなので、この policy で歩行はできないのですが、ざっくり概要だけ。
前回までの記事で、keyboard で歩行操作ができるようになっています。
学習
今回は、以...
Humanoid Isaac Sim の Unitree G1 シミュレーションでロボットを keyboard 操作する
前回記事では Isaac Sim / Isaac Lab の環境構築についてお話しました。
今回は同 simulation にて、ロボットを keyboard で操作します。使用する repository はこちらで、0.0.1 の...
Humanoid Ubuntu + RTX 5070 Ti で Isaac Sim / Isaac Lab を使って Unitree G1 を歩かせる
筆者が構築した環境
2026/9/27 現在、以下のような構成で Unitree G1 のロボットの歩行 simulation に成功することを確認できた。
Ubuntu 24.04
RTX 5070 Ti
NVIDIA Dr...
Electronics ドローン制作 2-8: PCB 再設計（IMU・昇圧コンバータのモジュール化）
こちらの記事で言及しましたが、昇圧後の電圧が不安定で前回設計した基板は正常動作しませんでした。
今回の設計では、以下の改変を行います。
ピンソケットを使い、直接 ToF センサと optical flow センサをマウントする...
Electronics ドローン制作 2-7: PCB の動作確認（失敗）
このプロジェクトは PCBWay にサポートしていただいています。PCBWay から届いた基板の動作確認を行います。
先に結論を述べておくと、今回の動作確認は失敗に終わりました。
原因としては 5V の昇圧がうまくいか...
ROS Nav2 講座 6: amcl の初期位置を設定する Python ノードを作成する
ROS 2 に関して筆者は以下の本で学びました。ROS1 との比較を含めかなりわかりやすく ROS 2 について書かれており、おすすめの一冊です。
この記事で学べる概念
initialpose についてROS 2 ...
ROS Nav2 講座 5: .pgm ファイルを .stl ファイルに変換し、Gazebo simulation に使用する
ROS 2 に関して筆者は以下の本で学びました。ROS1 との比較を含めかなりわかりやすく ROS 2 について書かれており、おすすめの一冊です。
前回の記事で、自分で作成した map 上でロボットを動かすシミュレーショ...