Uncategorized Ubuntu + RTX 5070 Ti で Isaac Sim / Isaac Lab を使って Unitree G1 を歩かせる
筆者が構築した環境
2026/9/27 現在、以下のような構成で Unitree G1 のロボットの歩行 simulation に成功することを確認できた。
Ubuntu 24.04
RTX 5070 Ti
NVIDIA Dr...
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Electronics ドローン制作 2-8: PCB 再設計（IMU・昇圧コンバータのモジュール化）
こちらの記事で言及しましたが、昇圧後の電圧が不安定で前回設計した基板は正常動作しませんでした。
今回の設計では、以下の改変を行います。
ピンソケットを使い、直接 ToF センサと optical flow センサをマウントする...
Electronics ドローン制作 2-7: PCB の動作確認（失敗）
このプロジェクトは PCBWay にサポートしていただいています。PCBWay から届いた基板の動作確認を行います。
先に結論を述べておくと、今回の動作確認は失敗に終わりました。
原因としては 5V の昇圧がうまくいか...
ROS Nav2 講座 6: amcl の初期位置を設定する Python ノードを作成する
ROS 2 に関して筆者は以下の本で学びました。ROS1 との比較を含めかなりわかりやすく ROS 2 について書かれており、おすすめの一冊です。
この記事で学べる概念
initialpose についてROS 2 ...
ROS Nav2 講座 5: .pgm ファイルを .stl ファイルに変換し、Gazebo simulation に使用する
ROS 2 に関して筆者は以下の本で学びました。ROS1 との比較を含めかなりわかりやすく ROS 2 について書かれており、おすすめの一冊です。
前回の記事で、自分で作成した map 上でロボットを動かすシミュレーショ...
Electronics ドローン制作 2-6: PCBWay に基板を発注する
本記事では、ドローンの基板を PCBWay に発注する方法を説明します。過去記事は以下です。
ドローン制作 2-1: 準備・部品選定ドローン制作 2-2: ブレッドボード試験ドローン制作 2-3: ドローン schemati...
Electronics ドローン制作 2-5: PCB の設計
本記事ではドローンの PCB を設計していきます。過去記事は以下。
ドローン制作 2-1: 準備・部品選定ドローン制作 2-2: ブレッドボード試験ドローン制作 2-3: ドローン schematic 設計ドローン制作 2-4: コ...
Electronics ドローン制作 2-4: コネクタ選定と BOM 作成
過去記事
これまでに、
ドローン制作 2-1: 準備・部品選定ドローン制作 2-2: ブレッドボード試験ドローン制作 2-3: ドローン schematic 設計
という順番で記事を執筆してきましたが、今回は PCB の...
Electronics ドローン制作 2-3: ドローン schematic 設計
前回の記事でブレッドボード上での試験を行い、モータが回ることとセンサが正常に動作することを確認できました。本記事ではこれに基づき、回路図（schematic）の設計を行っていきます。
ピン配置の説明は、ブレッドボード上の試験と同様な...
Electronics ドローン制作 2-2: ブレッドボード試験 / センサの再選定
前回の記事で、ドローンの電子部品選定を行いました。本記事ではこれに基づき、ブレッドボードによる試験を行っていきます。
ピン配置
ESP32-DevKitC Pin Layout
ピンの役割等についてはこちらのサイトが参考...