Remma's Laboratory

二足歩行ロボットを製作するために、モータ選定をしていきます。 観点としては以下を挙げておきます。 ROBO-ONE Light 出場要件を満たす なるべく小さくて軽い機体にする 強化学習でも使えるモータを選定する...

2027 年 3 月に開催される ROBO-ONE Light という大会（小型ヒューマノイドロボットの大会）に出るため機体の選定を行っていきます。競技規則はここで確認できます。 この大会への参加とは別で、強化学習の勉強用に小型ヒュ...

前回の記事の歩行シミュレーションで Unitree G1 の安定した後ろ向き歩行を実現できました。 シミュレーション中 learning iteration ごとに以下の表示がされていましたが、これらが何を意味するのか紐解いていきま...

前回の記事では後ろ向きの歩行に成功しました。 ただ、 base の policy の横移動・旋回を忘却しており、転倒した歩行がぎこちなかった といった問題がありました。 前回の記事ではテストのために 60 秒程度の...

前回までの記事で、とりあえず IsaacLab を使って強化学習で歩行 policy を生成することができました。ただ、前回の policy は新規学習でありかつ短めの学習時間だったので、ほぼ歩けませんでした。 今回は前々回の記事で...

今回は歩行 policy の学習方法を書きます。お試しなので、この policy で歩行はできないのですが、ざっくり概要だけ。 前回までの記事で、keyboard で歩行操作ができるようになっています。 学習 今回は、以...

前回記事では Isaac Sim / Isaac Lab の環境構築についてお話しました。 今回は同 simulation にて、ロボットを keyboard で操作します。使用する repository はこちらで、0.0.1 の...

筆者が構築した環境 2026/9/27 現在、以下のような構成で Unitree G1 のロボットの歩行 simulation に成功することを確認できた。 Ubuntu 24.04 RTX 5070 Ti NVIDIA Dr...