Uncategorized ROBO-ONEから強化学習まで！自作二足歩行ロボット事例集
ROBO-ONE Light 出場を目的として現在小型ヒューマノイドロボットの製作をはじめたいので、過去の出場ロボットについてまとめてみました！今回はホビー用の自作ロボットを作る目的なので、小さめのロボットを主体にまとめました。
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Humanoid ROBO-ONE Light に出るためにロボットを選定してみる
2027 年 3 月に開催される ROBO-ONE Light という大会（小型ヒューマノイドロボットの大会）に出るため機体の選定を行っていきます。競技規則はここで確認できます。
この大会への参加とは別で、強化学習の勉強用に小型ヒュ...
Humanoid Isaac Lab における Unitree G1 歩行学習の評価指標
前回の記事の歩行シミュレーションで Unitree G1 の安定した後ろ向き歩行を実現できました。
シミュレーション中 learning iteration ごとに以下の表示がされていましたが、これらが何を意味するのか紐解いていきま...
Humanoid Isaac Lab の学習回数を調整し、安定した歩行を実現する
前回の記事では後ろ向きの歩行に成功しました。
ただ、
base の policy の横移動・旋回を忘却しており、転倒した歩行がぎこちなかった
といった問題がありました。
前回の記事ではテストのために 60 秒程度の...
Humanoid Isaac Lab で Unitree G1 の後ろ向きの歩行を学習する
前回までの記事で、とりあえず IsaacLab を使って強化学習で歩行 policy を生成することができました。ただ、前回の policy は新規学習でありかつ短めの学習時間だったので、ほぼ歩けませんでした。
今回は前々回の記事で...
Humanoid Isaac Lab にて歩行 policy の学習をしてみる！
今回は歩行 policy の学習方法を書きます。お試しなので、この policy で歩行はできないのですが、ざっくり概要だけ。
前回までの記事で、keyboard で歩行操作ができるようになっています。
学習
今回は、以...
Humanoid Isaac Sim の Unitree G1 シミュレーションでロボットを keyboard 操作する
前回記事では Isaac Sim / Isaac Lab の環境構築についてお話しました。
今回は同 simulation にて、ロボットを keyboard で操作します。使用する repository はこちらで、0.0.1 の...
Humanoid Ubuntu + RTX 5070 Ti で Isaac Sim / Isaac Lab を使って Unitree G1 を歩かせる
筆者が構築した環境
2026/9/27 現在、以下のような構成で Unitree G1 のロボットの歩行 simulation に成功することを確認できた。
Ubuntu 24.04
RTX 5070 Ti
NVIDIA Dr...
Electronics ドローン制作 2-8: PCB 再設計（IMU・昇圧コンバータのモジュール化）
こちらの記事で言及しましたが、昇圧後の電圧が不安定で前回設計した基板は正常動作しませんでした。
今回の設計では、以下の改変を行います。
ピンソケットを使い、直接 ToF センサと optical flow センサをマウントする...
Electronics ドローン制作 2-7: PCB の動作確認（失敗）
このプロジェクトは PCBWay にサポートしていただいています。PCBWay から届いた基板の動作確認を行います。
先に結論を述べておくと、今回の動作確認は失敗に終わりました。
原因としては 5V の昇圧がうまくいか...