Control オムニホイールロボットで倒立振子システムを作る構想：運動方程式の導出
オムニホイールロボット上で倒立振子の安定化をしてみたいと思い、本記事を執筆しています。今回は運動方程式の導出とシステムの線形化までです。
背景
大学のときにドローン上での三次元倒立振子の研究をやっていました。以下、当時の動画で...
Control 
Electronics 自作ドローンの設計データ、公開します！
タイトルにもあるとおり、自作ドローンの設計データを公開します！
これまでもソフトウェアのソースコードは公開していたのですが、今回ハードウェアの設計データも公開することにしました。
設計データを販売しようか無料公開にしようか悩ん...
Multicopter How to make a drone?：自作ドローンまとめ記事
自作ドローンの記事をこれまでいくつか書いてきましたが、交通整理をするための記事を書いておきます。この記事を読めば、どの情報がどこにあるかというのがわかるかと思います。一応ココに、今までのドローン関連の記事をすべてまとめています。
私...
Control python-control を使った簡単な制御系解析
python-control を使って基本的な制御系解析を行う方法について触れます。
古典制御の復習をしようと思って「演習で学ぶ基礎制御工学」という本を手にとって勉強していました。この参考書の問題を解くときに、ボード線図やステップ応...
Multicopter 自作ドローンの制御系設計 vol. 1
今回の記事では、自作ドローンを飛ばすにあたって行った制御系設計に関する試行錯誤の記録をまとめます。
本当はもう少しドローンの制御パフォーマンスを良くしてから記事を書きたかったのですが、来月から別の開発に移りたいと思っているので、一旦...
Multicopter 自作ドローンのソフトウェア設計 + ライセンスに関するまとめ
本記事では、フライトコントローラ側と送信機側のソースコードのソフトウェア設計について書いていきます。2021/7時点でこの記事を執筆していて、今後リファクタリング等で最新版のアーキテクチャと異なってしまうかもしれませんが、基本的にはこうな...
Software AtCoder Beginner Contest 205: D – Kth Excludedの初心者解説（二分探索）
問題
公式問題はコチラ。
問題文
長さ $N$ の正整数列 $A = (A_1, A_2, ..., A_N)$ と $Q$ 個のクエリが与えられる。$i (1 \leq i \leq Q)$ ...
Software AtCoder Beginner Contest 204: C – Tourの初心者解説（計算量をおさえたDFS）
問題
問題文
1 から N の番号がついた N 個の都市と、1 から M の番号がついた M 個の道路があります。道路 i を通ると都市 Ai から Bi へ移動することができます。都市 Bi から都市 Ai への通行はできま...
Control 非線形制御：二次元システムのふるまいについて
しばらくブログ更新をサボっていたのですが、久しぶりに更新します。私事ですが、最近自動搬送ロボットを開発しているベンチャー企業に転職し制御周りのソフトウェアエンジニアになったので、制御関連の記事を書いていきたいなーと思っています。まずは、大...
Electronics ドローンFCのPCBをKicadで設計して，PCBgogoに発注する
以前まとめた以下の記事を参考に，フライトコントローラ（FC）を Kicad で設計していきます．
ドローンのFC電気回路作成用メモKicadでドローン用PCBを設計する：送信機編
PCB 設計についておさらいすると，PCB 設...