Control Reading encoder values of GA12-N20 motor and PI velocity control through STM32
Read encoder values
We use a GA12-N20 motor whose PPR (pulse per revolution) is $7$ (ref). The velocity of a motor i...
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Control c++ でカルマンフィルタを実装する with バネ・マス・ダンパ系
カルマンフィルタの以下の本に例題として matlab によるカルマンフィルタの実装がなされていました。自分の理解を深めるためにも、c++ で実装してみようと思い、本記事を書いています。
カルマンフィルタの基本的な数式
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Control オムニロボ + 倒立振子システムをpythonでアニメーション描画する
はじめに
今回 python でアニメーションを作成する方法をリサーチするにあたって気づきましたが、意外とこういう題材を扱っている記事は少ないみたいです。おそらく制御工学を本業でやっている研究者の方や学生さんは matlab を使う...
Control オムニロボ + 倒立振子システムのシミュレーション with LQR Controller
運動方程式導出の記事に引き続き、シミュレーションを行っていきます。本記事は、物理パラメータの選定・制御則構築・数値シミュレーション等について解説していきます。
はじめに
前回と同様、今回もソースコードはこちらを参照していただけ...
Control オムニホイールロボットで倒立振子システムを作る構想：運動方程式の導出
オムニホイールロボット上で倒立振子の安定化をしてみたいと思い、本記事を執筆しています。今回は運動方程式の導出とシステムの線形化までです。
背景
大学のときにドローン上での三次元倒立振子の研究をやっていました。以下、当時の動画で...
Control python-control を使った簡単な制御系解析
python-control を使って基本的な制御系解析を行う方法について触れます。
古典制御の復習をしようと思って「演習で学ぶ基礎制御工学」という本を手にとって勉強していました。この参考書の問題を解くときに、ボード線図やステップ応...
Control 非線形制御：二次元システムのふるまいについて
しばらくブログ更新をサボっていたのですが、久しぶりに更新します。私事ですが、最近自動搬送ロボットを開発しているベンチャー企業に転職し制御周りのソフトウェアエンジニアになったので、制御関連の記事を書いていきたいなーと思っています。まずは、大...