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ROS + gazebo環境でオムニホイールロボットを動かしてみる

前回の記事で,gazebo環境でのオムニホイールロボットのシミュレーションを行いました.本記事では,ROS + gazebo環境でシミュレーションを行っていきます! それにしてもROSの基本動作の理解にかなり時間がかかりました.この...
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gazeboによる,オムニホイール型ロボットのシミュレーション環境構築

AI関連の勉強をしたいと思い,前回は卓球動画をOpenPoseで解析する記事を書きました.次は深層強化学習への理解を深めたいと思っていて,オムニホイール型ロボットを深層強化学習で制御したいと思っています.そこで,まずはシミュレーション環境...
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自作ドローンがホバリングしなかった一番の要因と今後の展望

以前この記事でドローンが飛ばない理由について考察しましたが,ドローンのモータ出力が足りなかった最も大きな原因は... おそらく配線抵抗でした. なので,記事の考察で目をつけていなかった部分が一番大きな要因だったということになり...
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なぜ私のドローンは飛ばないのか?世の中の飛んでるドローンを参考に考察する

夏休みをかけて製作したドローンが飛ばなかったのが相当ショックだったので,なぜ自分が作ったドローンが飛ばないのかを,世の中の飛んでるドローンと比較しながら紐解き,改善策を模索していこうと思います. 飛ばなかったドローンの動画はこれです...
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FreeCADによるドローン設計(2回目:小型化・モータ固定・アセンブリ・推定質量の計算)

以前DMM.makeに発注して到着したドローンのフレームを見て,たくさん改善点があるなと思いました. 改善点を並べてみると以下のようになります. モータとモーターブラケットの間隔が広い(モータがぶかぶかになっている)全...
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FreeCADのFEM解析によるドローンの設計見直し

以前この記事でDMM.makeに発注したドローンのフレームが届いたのですが,フレームがふにゃふにゃである等,いくつか改善すべき点がありました.それらを以下に列挙します. モータとモーターブラケットの間隔が広い(モータがぶかぶかになっ...
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DMM.makeにドローンの3Dプリントを依頼する

この記事は,DMM.makeに3Dプリントを依頼したときのまとめ記事になります.まずは,DMM.makeに会員登録しましょう.会員登録してから発注まで結構簡単でした. 会員登録したら,作ったstlファイルをアップロードしましょう.s...
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FreeCADでドローンを設計する:ベース・アーム・プロペラガード

今回は,FreeCADでドローンのフレームを設計してみます!FreeCADの基本的な使い方に関してはこちらの記事で紹介しているので,よければ見てみてください. 今回行うことをざっくりとまとめるとこんな感じですね. ...
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レゴとarduino nanoで四足歩行ロボットを作る

今年のGWはコロナの影響でなかなか外に出られなかったので,この期間に昔から作ってみたかった四足歩行ロボットを作ってみました. ハード製作に疎い自分がいかにしてロボットを簡単に作るかということを考えると,持っているレゴブロックを使って...