Control c++ でカルマンフィルタを実装する with バネ・マス・ダンパ系
カルマンフィルタの以下の本に例題として matlab によるカルマンフィルタの実装がなされていました。自分の理解を深めるためにも、c++ で実装してみようと思い、本記事を書いています。
カルマンフィルタの基本的な数式
...
Control 
Software 状態遷移テストについて
今回の記事では、状態遷移テストについて紹介します。以下が参考図書です。
同値クラステストやデシジョンテーブルテスト等はこれまでの記事で紹介してきました。
同値クラステスト / 境界値テストデシジョンテーブルテ...
Software デシジョンテーブルテストについて
前回の記事で同値クラステスト / 境界値テストを紹介しましたが、今回の記事ではデシジョンテーブルテストについて解説します。
今回も以下の本をベースに解説していきます。
ソフトウェアテストには、以下の種類のテス...
Software 同値クラステスト / 境界値テストについて
ソフトウェアの品質向上のため、ソフトウェアテストの設計についてしっかり勉強したいと思い、「ソフトウェアテストの教科書」という本で勉強しました。Part 2「さまざまなテスト技法」では、様々なテスト技法の解説と注意点が網羅的に書かれていて、...
Control オムニロボ + 倒立振子システムをpythonでアニメーション描画する
はじめに
今回 python でアニメーションを作成する方法をリサーチするにあたって気づきましたが、意外とこういう題材を扱っている記事は少ないみたいです。おそらく制御工学を本業でやっている研究者の方や学生さんは matlab を使う...
Control オムニロボ + 倒立振子システムのシミュレーション with LQR Controller
運動方程式導出の記事に引き続き、シミュレーションを行っていきます。本記事は、物理パラメータの選定・制御則構築・数値シミュレーション等について解説していきます。
はじめに
前回と同様、今回もソースコードはこちらを参照していただけ...
Control オムニホイールロボットで倒立振子システムを作る構想：運動方程式の導出
オムニホイールロボット上で倒立振子の安定化をしてみたいと思い、本記事を執筆しています。今回は運動方程式の導出とシステムの線形化までです。
背景
大学のときにドローン上での三次元倒立振子の研究をやっていました。以下、当時の動画で...
Electronics 自作ドローンの設計データ、公開します！
タイトルにもあるとおり、自作ドローンの設計データを公開します！
これまでもソフトウェアのソースコードは公開していたのですが、今回ハードウェアの設計データも公開することにしました。
設計データを販売しようか無料公開にしようか悩ん...
Multicopter How to make a drone?：自作ドローンまとめ記事
自作ドローンの記事をこれまでいくつか書いてきましたが、交通整理をするための記事を書いておきます。この記事を読めば、どの情報がどこにあるかというのがわかるかと思います。一応ココに、今までのドローン関連の記事をすべてまとめています。
私...
Control python-control を使った簡単な制御系解析
python-control を使って基本的な制御系解析を行う方法について触れます。
古典制御の復習をしようと思って「演習で学ぶ基礎制御工学」という本を手にとって勉強していました。この参考書の問題を解くときに、ボード線図やステップ応...