2021-11

オムニホイールロボット上で倒立振子の安定化をしてみたいと思い、本記事を執筆しています。今回は運動方程式の導出とシステムの線形化までです。 背景 大学のときにドローン上での三次元倒立振子の研究をやっていました。以下、当時の動画で...