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2021-12

Control

オムニロボ + 倒立振子システムをpythonでアニメーション描画する

はじめに 今回 python でアニメーションを作成する方法をリサーチするにあたって気づきましたが、意外とこういう題材を扱っている記事は少ないみたいです。おそらく制御工学を本業でやっている研究者の方や学生さんは matlab を使う...
2021.12.26
ControlRobotSoftware
Control

オムニロボ + 倒立振子システムのシミュレーション with LQR Controller

運動方程式導出の記事に引き続き、シミュレーションを行っていきます。本記事は、物理パラメータの選定・制御則構築・数値シミュレーション等について解説していきます。 はじめに 前回と同様、今回もソースコードはこちらを参照していただけ...
2021.12.19
ControlRobotSoftware

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