二足歩行ロボットを製作するために、モータ選定をしていきます。
観点としては以下を挙げておきます。
- ROBO-ONE Light 出場要件を満たす
- なるべく小さくて軽い機体にする
- 強化学習でも使えるモータを選定する
ハードウェア仕様比較表
| メーカー | モータ | 重量・サイズ（mm） | 動作電圧 | 公称トルク（kgf·cm） | 最高速度（deg/s） | モータ種類 | 参考価格（税込） | システム同定済みモデル |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ROBOTIS | XL330-M288-T | 18g / 20×34×26 | 3.7〜6.0V | 5.3（ストール・5V） | 618（5V） | コアード | 4,070円 | BAM M1〜M6 |
| ROBOTIS | XC330-M288-T | 23g / 20×34×26 | 3.7〜6.0V | 9.5（ストール・5V） | 486（5V） | コアレス | 11,132円 | DexSafe（論文値） |
| 近藤科学 | KRS-3302 ICS | 26.4g / 32.5×26×26 | 6.0〜7.4V | 6.7（最大・7.4V） | 375（7.4V） | コアード | 4,180円 | 未確認 |
| 近藤科学 | KRS-3304R2 ICS | 33.7g / 32.5×26×26 | 6.0〜7.4V | 13.9（最大・7.4V） | 545（7.4V） | コアレス | 9,680円 | 未確認 |
| Futaba | RS204MD | 12g / 27.9×16×23.9 | 3.7〜6.0V | 2.1（最大・5V） | 316（5V） | コアード | 7,150円 | 未確認 |
| Futaba | RS318CD | 19g / 35.8×19.6×25 | 6.0〜8.4V | 5.5（最大・7.4V） | 375（7.4V） | コアード | 4,180円 | 未確認 |
| Unitree | YS-342026-S288 | 19.5g / 20×34×26 | 6.4〜12.6V | 6.1（ストール・12.6V） | 約945（12.6V） | ブラシレス | 国内価格未確認 | 未確認 |
| FEETECH | STS3215-C001 | 55g / 45.2×24.7×35 | 4.0〜7.4V | 19.5（ストール・7.4V） | 313（7.4V） | コアード | 3,200円 | BAM M1〜M6（7.4V版） |
システム同定済みのモデルがあり、軽くて小さいという観点から ROBOTIS の XL330-M288-T がよさそうです。
コアード、コアレス、ブラシレスの比較は以下をご覧ください。
通信方式・フィードバック比較表
| モータ | 通信方式 | 本体同士の直接接続（コネクタ） | 角度 | 速度 | 電流 | 温度 | 電流制御 | Meridian LITEとの互換性 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| XL330-M288-T | DYNAMIXEL Protocol 2.0／TTL半二重 | ✅ 2ポート・JST EH（EHR-03） | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ❌ | ✅ DXL2対応コードあり |
| XC330-M288-T | DYNAMIXEL Protocol 2.0／TTL半二重 | ✅ 2ポート・JST EH（EHR-03） | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ DXL2対応コードあり |
| KRS-3302 ICS | ICS3.6／TTL半二重 | ✅ 2ポート・JST ZH（ZHR-3） | ✅ | ❌ | ❌ | ❌ | ❌ | ✅ ICS対応コードあり |
| KRS-3304R2 ICS | ICS3.6／TTL半二重 | ✅ 2ポート・JST ZH（ZHR-3） | ✅ | ❌ | ✅ | ✅ | ❌ | ✅ ICS対応コードあり |
| RS204MD | Futabaコマンド方式／TTL半二重 | ✅ 2ポート・ADH | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ❌ | ⚠️ 専用対応が必要 |
| RS318CD | Futabaコマンド方式／TTL半二重 | ✅ 2ポート・ADH | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ❌ | ⚠️ 専用対応が必要 |
| YS-342026-S288 | Unitree独自プロトコル／TTL半二重 | ⚠️ マルチポイントバス対応・コネクタ型番と2ポート構造は未確認 | ✅ | ✅ | ❌* | ✅ | ✅ トルク指令対応 | ⚠️ 専用対応が必要 |
| STS3215-C001 | FEETECH独自プロトコル／TTL半二重 | ✅ 2ポート・5264-3P | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ❌ | ⚠️ 専用対応が必要 |
各種データを取得できること、Meridian LITE との互換性を考えても、XL330-M288-T が現段階で最も良い候補と言えそうです。
まとめ
今回は、自作二足歩行ロボットに際してモータの選定をしました。XL330-M288-T を購入する予定です！
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