ROBO-ONEから強化学習まで！自作二足歩行ロボット事例集

ROBO-ONE Light 出場を目的として現在小型ヒューマノイドロボットの製作をはじめたいので、過去の出場ロボットについてまとめてみました！今回はホビー用の自作ロボットを作る目的なので、小さめのロボットを主体にまとめました。

ROBO-ONE Light 出場機体

機体	高さ	重量	モータ・軸数	Light出場実績	製作レポート・設計資料
小雀（こがら）	28cm	1,200g	KRS-2552 / 3301 / 2572 / 3304 / 3204 / 9004、計14個	2026年優勝	製作スライドPDF（22ページ）
ふぇむと	30cm	1,199g	KRS-3314R2 / 3301 / 2552 / 4033 / 4032、計19個	2024年準優勝	大会・製作レポート
シェラタン	26cm	1,200g	KRS-3301 ×2 / 2552 ×8 / 2572 ×7、計17個	2025・2026年予選出場	公式機体紹介
スタッカート	17cm	1,200g	KRS-3304HV ×10 / 2552R ×3 / 4033HV ×2 / 2572HV ×2、計17個	過去のLight出場実績あり	公式機体紹介
aLon	40cm	1,200g	KRS-4032 / 2572 / 3304 / 2552R / 3204、計15個	2026年3位	製作スライドPDF（26ページ）
シルバーフラッグ	33cm	1,198g	KRS-3304系中心、17軸	第25回出場・技術賞	製作スライドPDF（23ページ）

気づいたことは以下です。

機体	高さ	重量	モータ・軸数	目的	製作レポート・設計資料
スピロ	未公表	未公表	DYNAMIXEL XL330-M288-T ×20	小型多自由度ロボット・モーション開発	製作解説（Qiita）
Microban	約30cm	未公表	DYNAMIXEL XL330-M288-T ×19	オープンソース・3Dプリンタによる自作・ロボット研究	GitHub・CAD・組立資料
robomo-01	未確認	未確認	VS-S020A ×16	二足歩行機構の自作・設計	詳細製作レポート
nagai自作2号機	43cm	2,251g	MG996R ×18 / SG92R ×5、計23個	機械設計・自作ブラケット・二足歩行	製作・回路・寸法の解説
M5Atomで作る二足歩行ロボット	未公表	未公表	FITEC FS90 ×6	シンプルな機体・電子工作・基礎的な歩行制御	製作レポート（ProtoPedia）

スピロと Microban は機体が小さくてかわいいです。DYNAMIXEL XL330-M288-T は小型でシステム同定済みのモータということもあり、このモータを使うのが第一候補と考えています。M5Atom も 6 軸で最小構成の二足歩行ロボットを実現していてとてもよいです。

機体	高さ	重量	モータ・軸数	目的	製作レポート・設計資料
KuroKun	未公表	未公表	LX-16A ×8	RL研究・Isaac Lab・Sim2Real（実機歩行未確認）	GitHub・設計・RL実装
ABEJA自作二足歩行機	未公表	未公表	XC330-M181-T ×2 / XL330-M288-T ×4	RL研究・Isaac Sim	製作・RL技術記事
HomeMadeGarbage自作機	未公表	未公表	PTK7465系PWMサーボ	システム同定・MuJoCo・Sim2Real	製作・システム同定レポート
Open Duck Mini v2	約42cm	未確認	FEETECH STS3215 ×14	RL研究・Sim2Real・歩行制御	GitHub・CAD・RL・同定
Microduck	25cm	約780g	DYNAMIXEL XL330-M288-T ×15（有力・公式型番未確認）	RL研究・MuJoCo・Sim2Real・起き上がり動作	公式GitHub / RL実装

HomeMadeGarbage さんの記事のロボットは実際に RL の policy で歩けていますし、Open Duck や Microduck は X で話題になっているので興味深いです！

全 16 種類のロボットを紹介しました。ご参考になればと思います！