2027 年 3 月に開催される ROBO-ONE Light という大会（小型ヒューマノイドロボットの大会）に出るため機体の選定を行っていきます。競技規則はここで確認できます。
この大会への参加とは別で、強化学習の勉強用に小型ヒューマノイドロボットの開発をしていきたいので、それも加味しながらロボットの選定をしていきます。
購入条件
今回のロボットの購入条件は以下としました。
- 1.2kg 以下（ROBO-ONE Light 出場要件）
- 15 万円以下（お財布要件）
- ROBO-ONE Light に出場できるか
- Linux 対応しているか（動作生成・操作を Linux PC でできるか）
- urdf ファイルが公開されているか（強化学習用に将来使うため）
- 技適対応しているか（無線要件）
- 使われているサーボモータの入手性・値段（今後の制作で同じモータを使えるとよい）
小型ヒューマノイドを作っているメーカーで良さげなところは以下でした。
- 近藤科学／日本
- ヴイストン／日本
- ROBOTIS／韓国
- Hiwonder／中国
詳細選定
この観点で以下の 3 つのロボットが有力でした。今回は KXR-L2 Ver.2 を購入することにしました。
Robovie-nano はサーボの角度フィードバックが不可（っぽい）で外部通信用の実装がないこと、AiNex は機体がおもすぎるのと海外製であり技適対応が不安な点がネックだと感じました。AiNex は ROS 対応しているのが魅力的ですがね…。
| 比較項目 | KXR-L2 Ver.2 | Robovie-nano | AiNex |
|---|---|---|---|
| 価格 | 76,780円。無線機別売 | 63,910円。無線機・電池・充電器込み | Starter約11万円～／Standard約12.4万円～ |
| 自由度・重量 | 16軸・約1.1kg | 15軸・約575g | 20軸・約2.25kg／24軸・約2.45kg |
| ROBO-ONE Light | ○ 公認機体。改造条件あり | ○ 公認機体。改造条件あり | × 標準構成は重量超過 |
| Linux | △ 公式Python制御あり。編集ソフトはWindows | △ 外部通信の実装が必要。編集ソフトはWindows | ○ Raspberry Pi・ROS・Python |
| 公開URDF | △ 未確認 | △ 未確認。平行リンクあり | ○ 公式モデルあり |
| 無線・技適 | 別売KRC-6FS：○ 国内認証済み。PC用Wi-Fiは追加実装 | VS-C3付属。△ 技適表示要確認。PC用Wi-Fiは追加実装 | Wi-Fi対応。△ 搭載無線機の技適要確認 |
| サーボ・入手性 | ○ KRS-3302。国内単品4,180円 | ○ VS-S020A。国内単品1,650円 | ○ HX-35H／35HM／12H。公式海外販売あり |
| サーボから取得できる情報 | ○ 現在角度。電流・温度・トルクは× | △ 実測フィードバックを確認できず | ○ 現在角度・電圧・温度。電流・トルクは公開機能なし |
| 関節角速度 | △ 角度差分から推定 | △ 角度取得手段の確認が先 | △ 角度差分から推定 |
| 向いている用途 | 大会＋改造・自作制御 | 手頃な大会入門・モーション作り | Linux・ROS・シミュレーション開発 |
他にも以下の機体がありましたが、値段や入手性等の観点で今回は見送りました。
| 比較項目 | TonyPi | ROBOTIS MINI／旧DARWIN-MINI | KHR-3HV Ver.3.1・17軸 |
|---|---|---|---|
| 価格・販売状況 | 約9万円～ | 84,128円。生産終了・公式在庫切れ | 136,400円。公式品切れ |
| 自由度・重量 | Standard：18軸・約1.8kg | 16軸・約700g | 17軸・約1.5kg |
| ROBO-ONE Light | × 標準構成は重量超過 | △ 旧DARWIN-MINIは公認。購入構成要確認 | ○ 公認機体。改造条件あり |
| Linux | ○ Raspberry Pi・Python | ○ OpenCMのArduino開発。旧環境に注意 | △ 公式Python制御あり。編集ソフトはWindows |
| 公開URDF | △ 未確認 | ○ 非公式モデルあり | △ 古い非公式モデルあり |
| 無線・技適 | Wi-Fi。△ 技適要確認 | Bluetooth。△ モジュール・技適要確認 | 別売KRC-6FS：○ 国内認証済み |
| サーボ・入手性 | ○ LX-824HVなど。海外販売。世代差に注意 | △ XL-320。生産終了・在庫限り | ○ KRS-2552R3HV。国内単品8,360円 |
| サーボから取得できる情報 | ○ バスサーボの現在角度・電圧・温度。電流・トルクは公開機能なし | ○ 現在角度・速度・負荷値・電圧・温度。負荷値は実測トルクではない | ○ 現在角度・電流・温度。トルクの直接取得は× |
| 関節角速度 | △ 角度差分から推定 | ○ 現在速度の読み取りあり | △ 角度差分から推定 |
| 向いている用途 | 画像認識・Python学習 | 既存機体の活用・改造 | 大会・力の必要な動作 |
まとめ
ROBO-ONE Light 出場用と強化学習の勉強用に KXR-L2 Ver.2 を買うことにしました！
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